* Classe Asteroidea: corpo achatado em forma de estrela; possuem, como regra geral, cinco braços que partem de um disco central, sem nítida separação entre essas estruturas. Locomoção por pés ambulacrais, localizados na face ventral do corpo. Exemplo: estrela-do-mar.
* Classe Echinoidea: Possuem corpo circular achatado (bolacha-de-praia) ou arredondado (ouriço-do-mar), sem braços. Na boca apresentam cinco dentes calcários, que formam uma estrutura denominada lanterna-de-aristóteles. Esta é usada para arrancar pedaços de algas, das quais se alimentam. Têm pedicelárias, estruturas geralmente pedunduladas que terminam em uma pinça. Em alguns casos, as pedicelárias podem injetar veneno.
* Classe Ophiuroidea: corpo achatado com cinco braços finos e flexíveis, separados uns dos outros, ligados a um disco central. Locomoção por movimentos ondulantes dos braços. Os ofiuróides não possuem ânus. Exemplo: serpentes-do-mar.
* Classe Holoturoidea: Coro alongado e espinhos reduzidos. Sem braços. Locomoção por pés ambulacrais localizados em fileiras ao longo do corpo. Exemplo: pepino-do-mar.
* Classe Crinoidea: Corpo em forma de taça, com cinco braços ramificados, finos e flexíveis que lembram plumas. Alguns nadam movimentando os braços, outros são fixos ao fundo do mar pela região aboral, em função disso, o ânus é deslocado para a região oral. Exemplo: lírio-do-mar.
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